交易大厅研究内容包括： ?
轮式移动机器人在圆形管道中的运动学建模与智能控制算法； ?
管道机器人在直管、弯管、Ｔ型接头等管道中的通过性、动力学与拖力研究； ?
机器人在不同管内环境中，包括含有淤泥、流水和油污等恶劣条件下运动学与动力学研究，机器人构型、搭载工具的设计与信息处理等。 ?
通过在爬行器上加载激光扫描传感器等，开发出基于多传感器信息融合的三维管道重建方法和软件系统； ?
通过加载差分式GPS，3维光纤陀螺仪等，使该机器人能够探测20米以下的管道，开发出非开挖式大深度地下管道普查设备。
主要优势与技术指标： ?
机器人爬行速度0~15米/分钟可调 ?
适应管道200mm~6000mm（通过更换轮子和多款机器人本体） ?
带缆线长度>200米（带缆控制方式） ?
无线传输>50米（无线控制方式） ?
防水等级水下3米 ?
三维重建精度达到管径的5% ?
摄像头变焦10倍以上光学变焦 ?
辅助照明不大于30瓦LED灯 ?
管道变形率检测精度小于5%。
成果市场前景（限200字）
管道机器人属于特种机器人行业，门槛高、利润高，可代替人在危险环境下作业，因此跨过技术门槛之后，该行业的经济效益和利润丰厚。本项目技术可广泛应用于数字管道建设、市政工程、核工业、石油石化工业等，市场前景广阔。